Усовершенствования

Понемножку совершенствуется алгоритм поиска линии на изображении. На рисунке приведен пример частичной работы алгоритма.

Вот нашел в интернете картинку

Я не одинок в попытках заставить робота двигаться по линии.

Движение вперед...

Разработано и протестировано ПО для снятия показаний с датчиков оборотов.
В данный момент параллельно разрабатываются следующие задачи:

• создается сервер команды с subversion;
• разработка траекторного регулятора;
• разработка единого интерфейса модулей;
• разработка системы распространения и обработки ошибок в роботе;
• СТЗ для навигации по маякам и полосе.
  

Прогресс

Установлены датчики угла поворота ведущих колес, идет разработка ПО.

Робот

Нашел фото с одним из первых своих роботов. Там было 4 ИК бампера и управление от ПК.

Блок контроля траектории

Начаты работы по созданию блока контроля траектории движения. В состав блока по предварительным оценкам будут входить следующие компоненты:

• блок одометрии на энкодерах;
• класс-оболочка для получения основных данных о движении;
  
• базовый класс для движения по аналитически заданным траекториям.

Минимальная частота импульсов от датчика - 44.6Гц, максимальная - 223.2Гц.
Диапазон скоростей движения: 6..31см/с
Ошибки будут получены по результатам экспериментов и расчетов.

Линия

Первые эксперименты с задачей следования линии.
Из предыдущих постов становится ясно, что я буду реализовывать траекторное управление, но не в таком виде как в теории автоматического управления. Я попробую использовать поведенческие реакции наподобие тех которые наблюдаются у аниматов.
Видео (~6Мб)
http://cvs.1adw.com/users/vkle/doc/linemove.rar

Проблемы с видеозахватом

Решаю задачу о повышении производительности захвата видео с помощью С#. На данный момент время захвата кадра около 0.25с (250мс), т.е. где-то 4 кадра в секунду. Исходя из реалий можно умножить эту цифру на 2. Итого 500мс - время реакции оптического датчика.
Угол обзора позволяет покрывать в глубину около 50см пути, которые робот пройдет за эти 500мс. Таким образом в случае траекторного управления система будет достаточно стабильна, хотя хотелось большего...

Итак, следующая задача - система удержания траектории (энкодеры или еще что-то).