Навигация робота (ИНС)

Задача создания Интегрированной Навигационной Системы далеко не тривиальна, но я все-же решил изучить вопрос. Ну и как следствие уже попробовал использовать в своем роботе датчик крена и тангажа на основе акселерометра, все получилось.
ВНИМАНИЕ: Датчик не подходит для платформ с большим диапазоном ускорений (самолеты например).
За основу взят акселерометр серии MMA от Freescale.

Желающие помочь в создании системы, имеющие опыт в данном вопросе - пишите в комментарии.

Ну и понятное дело ссылка на книжку по навигации:
http://us.share.geocities.com/unisb2005/GPSInertialNavigationandIntegration.pdf