Монокулярная камера в качестве дальномера
Вот родилась идея использовать серию изображений с робота для определения примерного расстояния до препятствий. В случае успеха проверки технологии возможна переделка железа под сенсоры от оптической мыши и получения малогабаритного локатора.Идея заключается в том, что как мне кажется, при движении камеры вокруг своей оси объекти вблизи двигаются быстрее, чем объекты на периферии. Т.е. задав некоторую угловую скорость робота можно узнать расстояния до объектов.
Нужно отметить, что эта идея - полная противоположность идее "оптического спидометра", когда скорость робота вычисляется из серии кадров.
Проведу пару экспериментов, посмотрим что получится.
3 комментариев:
При чем чем меньше будет фокусное расстояние объектива - тем выраженей будет эффект!
1х ты схитрил, показав на рисунке изображения объектов на разных расстояниях. На практике это означет, что потребуется регулировка фокусного расстояния.
2х Если регулировать фокус, то уже выйдет банальная система фокульсировки видеокамеры или фотика. Здесь крутиь не нужно..
Любая видеокамера определяет расстояние до объекта, друге дело как. И тут есть варианты автомотической настойки по качеству картинки, а положение объектива в котором резкость предмета наивысшая и ест величина зависящая от дистанции, только гиморно это, не точно, фигня короче.
А угловая скороть объектов не меняется(но при условии что оба объекта в резкости)
Самое интересное, так это то, что дешевле шарповского дальномера решения похоже нет =)
Цена вопроса 20 долларов, именно поэтому задача не стоит решения.
Но вот хотя с помощью камеры детектировать движения робота совместно с энкодерами, может даже очень ничего получиться, особенно если камера захватывает пол в нижней части.
Отправить комментарий